Human-to-Humanoid tools（hhtools）是一款高效的开源 retarget 工具，保证用户实现全程 web 前端操作，并具有以下功能：
快速重映射
hhtools 依托 Newton IK（Warp 可并行）与 Interaction-Mesh（MPC solver）交互网格双后端架构，实现行业领先的轻量化高速动作迁移，单段地形跑酷、舞蹈、物体交互等全身复杂动作仅需 30 秒即可完成完整重定向运算，同时保障动作时序平滑、无关节突变与滑脚失真问题，大幅压缩人形机器人动作调试周期，适配快速迭代的研发场景，同时可以实现批量并行 retarget。
任意动作
兼容并可视化市面上绝大部分开源数据集格式（自动识别），包括但不限于 BVH / GLB / SMPL；数据集包括但不限于 bvh Mocap、AMASS、GVHMR、LAFAN1、OMOMO、PHUMA、InterMimic、MeshMimic。
任意 URDF
打破单一机型绑定限制，原生支持市面上所有标准 URDF 格式人形机器人模型，开发者仅拖入机器人 URDF 和 Mesh 文件夹，无需针对不同机器人开发定制适配代码（自动识别）。
机器人到机器人（R2R）
区别于仅支持人到机器人的传统工具，hhtools 实现机器人到机器人的动作互转通道，可将一款人形机器人的成熟动作库直接迁移至另一款结构差异较大的机器人。依托统一骨骼对齐管线，解决数据集找不到的问题。
数据集分析与可视化
想要找到 1000 条数据集里面水平运动速度在 3 m/s 的数据？hhtools 内置一体化运动数据分析与 3D 可视化模块，支持关节轨迹曲线、重心变化、接触点热力图等多维度数据解析，辅助开发者快速清洗、筛选高质量训练数据，一站式完成数据预览、质检、分类导出，搭建轻量化机器人动作数据处理工作台。