核心亮点
Human-Humanoid Tools（hhtools）是一套面向人形机器人动作重映射的开源 retarget 工具，目标是让用户通过 web 前端完成从动作输入、机器人选择、重映射计算到结果预览与导出的完整流程。
- 约 30 秒完成单段复杂全身动作 retarget。
- 支持 BVH / GLB / SMPL 等常见动作格式和多类开源数据集。
- 原生支持标准 URDF 人形机器人模型。
- 支持 human-to-humanoid 和 robot-to-robot transfer。
- 内置运动数据分析与 3D 可视化能力。
项目简介
hhtools 面向人形机器人研发中高频出现的动作适配问题。它希望把原本依赖定制脚本和机器人本体经验的 retarget 流程，整理成可视化、可复用、可继续工程化的开放工具链。
对开发者来说，它可以用于把 parkour、dance、interaction 等人类动作片段快速映射到不同人形机器人上，也可以把一款机器人的成熟动作库迁移到另一款结构不同的机器人。
相关工作
hhtools 和 human motion capture、humanoid retargeting、IK / MPC 后端、URDF 资产适配、motion dataset processing 以及 robot-to-robot transfer 等方向相关。它更偏向工程工具链：把动作数据、机器人资产和训练输入连接起来，减少重复适配成本。
技术方法
快速重映射
hhtools 依托 Newton IK（Warp 可并行）与 Interaction-Mesh（MPC solver）双后端架构，支持地形跑酷、舞蹈、物体交互等全身复杂动作的快速迁移。系统目标是在约 30 秒内完成完整重定向运算，同时降低动作时序不平滑、关节突变和滑脚失真等问题。
任意动作
hhtools 兼容并可视化多类开源动作数据格式，包括 BVH / GLB / SMPL；数据集包括 bvh Mocap、AMASS、GVHMR、LAFAN1、OMOMO、PHUMA、InterMimic、MeshMimic 等。
任意 URDF
开发者可以导入标准 URDF 和 Mesh 文件夹，快速适配新的目标人形机器人，避免为每一个机器人单独编写定制适配代码。
机器人到机器人
hhtools 不只支持 human-to-humanoid，也支持 robot-to-robot 动作互转，可将一款人形机器人的成熟动作库迁移到另一款结构差异较大的机器人。
数据集分析与可视化
hhtools 内置运动数据分析与 3D 可视化能力，支持关节轨迹曲线、重心变化、接触点检查等多维度数据解析，帮助开发者清洗、筛选和导出高质量训练数据。
评估结果
结果部分会优先展示 retarget 前后的对比视频、不同机器人本体上的动作迁移效果，以及数据筛选和可视化分析截图。对于这类工具，视频和并排对比图比长文字更重要。
讨论
hhtools 更适合作为人形机器人研发工具链中的基础 infra，而不是一次性的 demo。它可以帮助团队减少重复适配工作，让动作数据生产、机器人资产适配和后续策略训练更快进入工程闭环。
结论
hhtools 的目标是把动作重映射从一次性的工程适配，变成可复用、可视化、可扩展的开源工具。
资源链接
项目主页、GitHub、安装说明、示例数据、支持格式和引用信息将在正式公开后持续补充。